It then uses the standard Dijkstra algorithm on the detailed local map within your start cluster to find the best paths from your actual start location to all border points of that starting cluster.
// 易错点2：遍历结束后k仍0 → 栈是递增的，末尾数字更大，移除末尾k位
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40 是视野角度（FOV），就像你睁大眼睛还是眯着眼睛看。
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（三）与本案当事人有其他关系，可能影响案件公正处理的。